在上古尧舜时代，随着私有财富的积累和社会阶级分化的加剧，社会从原始社会逐步过渡到阶级社会。洪水泛滥加剧了社会动荡，部落首领各自为政，社会秩序大乱。这种混乱时期，三苗等部落的首领采用残酷手段虐待人民，严重破坏了尧舜的治理努力。在这种背景下，皋陶应尧的命令，制定了一套系统的刑法，旨在通过法律手段恢复和维持社会秩序，这成为后来奴隶制五刑的基础。

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在那个法律尚未完全成型的时代，他首创的“象刑”，即在刑罚中引入象征性元素，如施刑于画像或异装示众，这不仅减少了对罪犯的物理伤害，更通过视觉的冲击力让罪犯及旁观者产生深刻反思。这种创新，减轻了刑罚的残酷性，增强了其教化功能。“流宥五刑”，通过流放而非肉体惩罚，旨在使罪犯有机会赎罪和自我改造。这种对罪行的差异化处理，早已体现了现代法律中罪刑相适应的基本原则。

他废除了依赖神兽的古老“触审制度”，推行基于证据的审判方式，标志着从神断到人断的重大进步，极大的减少了冤假错案。皋陶强调刑罚与罪行相匹配的原则，提出“宁失不经”和“宥过无大”的概念，提倡在量刑时考虑犯罪情节和犯罪动机，强调从轻量刑，特别是对可能冤错的案件。他还倡导了不连累罪犯家属的原则，确保罚不及无辜。通过这些法律实践，皋陶不仅应对了当时的社会问题，还为后世法制发展奠定了基础。

皋陶的法律创新不仅解决了当时的社会问题，还对后世法律制度发展产生了深远影响。他推广证据审判减少了冤案错案，提倡刑罚与罪行匹配的原则，强调了法律的人性化，为现代法治思想奠定了基础。这些贡献使得皋陶被誉为中国刑法的创始人，其法律理念至今仍具有重要的历史和现实价值。